Odsek za avtomatiko, biokibernetiko in robotiko





Robotizirani jojo : strategija vodenja z uporabo nelinearnih dinamičnih sistemov = Robotic yoyo : a control strategy based on nonlinear dynamic systems

Petrič T., Gams A., Žlajpah L., Robotizirani jojo : strategija vodenja z uporabo nelinearnih dinamičnih sistemov = Robotic yoyo : a control strategy based on nonlinear dynamic systems, Elektrotehniški vestnik, 2010, 77, 1, str. 31-36.

Bibtex
@ARTICLE {petric2010,
TITLE = {Robotizirani jojo : strategija vodenja z uporabo nelinearnih dinamičnih sistemov = Robotic yoyo : a control strategy based on nonlinear dynamic systems},
AUTHOR = {Petri\v{c}, T. and Gams, A. and \v{Z}lajpah, L.},
JOURNAL = {Elektrotehni\v{s}ki vestnik},
VOLUME = {77},
NUMBER = {1},
PAGES = {31-36},
YEAR = {2010},
}

Povzetek (slovensko)

V prispevku je predstavljena uporaba nelinearnih dinamičnih sistemov za izvajanje ritmičnih nalog. Za nalogo je bila izbrana naprava jojo. To je naprava, sestavljena iz dveh diskov, povezanih s tanko osjo. Vodenje naprave jojo je nelinearna dinamična naloga in zahteva nenehno adaptacijo frekvence izvajanja. Za vodenje te naloge je bil uporabljen imitacijski sistem, ki je sestavljen iz dveh nivojev. Prvi nivo sestavljajo prilagodljivi frekvenčni oscilatorji, njegova naloga pa je prilagajanje frekvence vhodnega signala. Naloga drugega nivoja je generiranje trajektorije. Ta nivo sestavlja sklop diferencialnih enačb. Zmogljivost imitacijskega sistema, da se lahko prilagodi frekvenci vhodnega signala, nam omogoča uspešno igranje naprave jojo. V prispevku so predstavljeni uporaba nelinearnega dinamičnega sistema za vodenje dinamičnih ritmičnih nalog in rezultati vodenja realnega sistema.


Povzetek (angleško)

The paper presents the use of a nonlinear dynamic system to preform a certain rhythmic task. The object of the task was a device named yoyo. It is a toy made of two discs connected with a short thin axle, dynamic in nature, highly non-linear and requiring on-line adaptation of the frequency at which it is preformed. The nonlinear dynamic system used to preform this task was of two layers. The first layer was used to adapt to the frequency of the input and was based on adaptive-frequency oscillators. The second layer was used to provide the desired trajectory and is based on a set of differential equations. The ability of the imitation system to adapt to the frequency of the input signal allowed us to successfully play with the yoyo. Results for real-world experiments are presented, thus validating the use of the proposed nonlinear dynamic system for controlling dynamic rhythmic tasks.


Ključne besede
  • Movement imitation
  • Periodic task
  • Yoyo
  • Adaptive oscillators

Publikacija v PDF obliki
Petric-1.pdf, (426 kb)