Odsek za avtomatiko, biokibernetiko in robotiko





Simulacija v robotiki

Trajanje raziskovalne aktivnosti: 1982 -
Področje raziskovanja: Avtomatika in inteligentno vodenje robotov
Nosilec aktivnosti: Leon Žlajpah

Povzetek

Razvili smo integrirano okolje za načrtovanje vodenja robotskih sistemov.

Opis aktivnosti

Simulacija je postala strateško orodje na mnogih področjih in jo uporabljajo tako raziskovalci, razvijalci in mnogi proizvajalci. V robotiki, ki je moderna tehnološka panoga, ima simulacija zelo pomembno vlogo, mogoče celo bolj pomembno kot na mnogih drugih področjih. Že vrsto let se intenzivno ukvarjamo z modeliranjem in simulacijo robotskih mehanizmov in sistemov. Razvili smo integrirano okolje za načrtovanje vodenja robotskih sistemov. Implementirano je na PC in je osnovano na paketu za dinamično simulacijo redundantnih planarnih manipulatorjev (Planar Manipulators Toolbox - PMT). Paket je v celoti integriran v okolje MATLAB/Simulink in zato lahko za analizo in načrtovanje vodenja uporabljamo veliko standardnih orodij. Z uporabe simulacije v realnem času in razvitimi vmesniki lahko vključimo v sistem realne robotske sisteme brez dodatnega programiranja. Bistvena prednost tega sistema je fleksibilnost in enostavno razvijanje različnih algoritmov vodenja, posebej za redundantne sisteme. Paket PMT uporablja več kot 400 uporabnikov po celem svetu. Uporablja se za raziskave in pri izobraževanju, pa tudi pri razvoju robotskih sistemov, naprednih načinov vodenja in njihovih aplikacijah.


fg_PA10_dyn_model.jpg