Odsek za avtomatiko, biokibernetiko in robotiko





Miha Dežman

Naziv: mag.inž.str. (magister inženir strojništva)
Vloga: Doktorski študent
Naslov elektronske pošte: miha.dezman [at] ijs.si

Življenjepis

Raziskave:

Eksoskeletni robotni mehanizmi s podajnimi aktuatorji ali komponentami, variabilno podajni elementi, kvazi-pasivne ali pasivne komponente, vzmeti in sklopke. Krmiljenje naštetih naprav.

Načrtovanje serijsko elastičnih aktuatorjev (SEA) in variabilno podajnih aktuatorjev (VSA) ter njihova vgradnja v eksoskeletne mehanizme.

 

Podajni komolčni eksoskelet

Komolcni eksoskelet in jazKomolcni eksoskelet 01Komolcni eksoskelet render

Komolčni eksoskelet ima 1 prostostno stopnjo. Uporablja mehansko podajni aktuator, ki na podlagi novega principa zagotavlja variabilno mehansko podajnost.

 

Kvazi-pasivni gleženjski eksoskelet

Glezenjski eksoskelet - verzija 1Glezenjski eksoskelet - verzija 2 Testiranje glezenjskega eksoskeleta

Gleženjski eksoskelet pomaga pri hoji na ravnem terenu. Uporabnik lahko hodi tudi do 12% lažje.

 

Tema doktorata

Načrtovanje in vodenje podajnega obtelesnega robotskega mehanizma

 

Jedro naših raziskav je načrtovanje mehansko podajnih obtelesnih mehanizmov in naprav. Ena od motivacij naših raziskav je pomanjkanje komercialno dosegljivih aktuatorjev z mehansko podajnostjo za pogone eksoskeletov. Iz tega razloga smo razvili  lasten prototip aktuatorja, ki deluje na osnovi novega principa delovanja in ga vgradili v komolčni eksoskeletni sistem z 1 prostostno st. Trenutno načrtujemo eksperimente  namenjene testiranju aktuatorja in določanje njegovih zmogljivosti ter učinkov na človeškega uporabnika. Rezultati nam bodo omogočili poiskati ugodno strategijo vodenja, ki izkorišča eksoskeletno mehansko podajnosti.

 

Spretnosti in specializacija

- CREO ProEngineer -načrtovanje komponent, sestavi z analizo s končnimi elementi (FEM), načrtovanje mehanizmov z analizami kinematike in dinamike, izmenjava podatkov/rezultatov med FEM analizo in analizo mehanizma, načrtovanje izdelkov in pločevine

- Matlab in Simulink, Simulink RealTime, V-REP robotski simulator

- Izkušnje z uporabo rezkalnega stroja in stružnice, priprava CAM programov, uporaba CNC stroja

- Matlab, Python, Lua, C, Latex

- Arduino, BeagleBone Black, izdelav preprostih vezij po meri

Izbrane publikacije

Konferenčna objava

  • Dežman M., Debevec T., Babič J., Gams A., Effects of passive ankle exoskeleton on human energy expenditure, Advances in robot design and intelligent control : proceedings of the 25th International Conference on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region, (RAAD), June 30 to July 2nd, 2016, Belgrade, Serbia, 2017, str. 491-498. [Več]
  • Dežman M., Babič J., Gams A., Qualitative assessment of a clutch-actuated ankle exoskeleton, 25th International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region RAAD 2016, June 30th - July 2nd 2016, Belgrade, Advances in service and industrial robotics : proceedings of the 26th International Conference on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region, RAAD 2017, [21-23 June 2017, Torino, Italy], 2017, str. 720-737. [Več]
  • Dežman M., Gams A., Pseudo-linear variable lever variable stiffness actuator : design and evaluation, AIM 2017, IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, July 3-7, 2017, Munich, Germany, Conference digest, 2017, str. 785-790. [Več]
  • Dežman M., Debevec T., Babič J., Gams A., Passive ankle exoskeleton : design and practical evaluation, Zbornik : 1. del : part 1, 2016, str. 140-148. [Več]
  • Dežman M., Debevec T., Babič J., Gams A., Effects of passive ankle exoskeleton on human energy expenditure : pilot evaluation, 25th International Workshop on Robotics in Alpe-Adria-Danube Region RAAD 2016, June 30th - July 2nd 2016, Belgrade, Papers, 2016, 8 str.. [Več]

Poglavje v knjigi

  • Dežman M., Debevec T., Babič J., Gams A., SI robotika, Vpliv pasivnega gleženjskega eksoskeleta na energijsko porabo človeka pri hoji, 2017, str. 307-316. [Več]