Odsek za avtomatiko, biokibernetiko in robotiko





Damir Omrčen

Naziv: Asistent z doktoratom
Vloga: Bivši sodelavec
Telefon: 01 477 3140
Naslov elektronske pošte: damir.omrcen [at] ijs.si
Osebna spletna stran

Življenjepis

Damir Omrčen se je od 1. 10. 2000 usposabljal kot mladi raziskovalec na Odseku za avtomatiko, biokibernetiko in robotiko Instituta »Jožef Stefan«. Dne 6. 6. 2005 je dosegel naziv doktorja znanosti na Fakulteti za elektrotehniko, Univerze v Ljubljani. Naslov doktorske disertacije je bil Kombinacija hitrostnega in navornega vodenja pri mobilnem robotskem manipulatorju. V doktoratu je razvil novo metodo vodenja robotskih manipulatorjev, opravil temeljito analizo vodenja ter realiziral vodenje na realnem sistemu mobilnega manipulatorja. Po doktoratu je z delom nadaljeval na istem odseku. Damir Omrčen v svojem delu združuje nizko in visoko nivojsko vodenje robotov. Na nižjem nivoju so raziskave usmerjene predvsem v vodenje robotov v nestrukuriranih okoljih, izkoriščanje redundance ter humanoidna robotika. Na višjem nivoju pa je tema raziskav kognitivna robotika in strojno učenje. Tu se osredotoča predvsem na generacijo primitivnih gibanj s humanoidnim robotom. Poudarek je predvsem na učenju primitivnih gibanj z raziskovanjem objektov v realnih okoljih. Drugo večje področje raziskav s katerim se ukvarja je biomehanika, kjer je temelj raziskav realizacija skoka in drugih dinamičnih gibanj s človeku podobnim robotom. V letu 2007 je Damir Omrčen opravil izpopolnjevanje v tujini v času od 11. aprila do 21. julija. V tem času je delal na evropskem projektu Paco+, cilj dela je bila implementacija primitivnih gibanj na humanoidnem robotu Armar III. Izpopolnjeval se je na enem izmed najboljših evropskih institutov za robotiko, na ITEC institutu prof. Dillmanna na Univerzi v Karlsruheju, Nemčija.

Projekti

PACO+ (Zaznavanje, delovanje in kognitivni sistemi skozi učenje objektno-akcijskih struktur)

Raziskovalne aktivnosti

Sledenje objektom s humanoidno robotsko glavo.
Učenje primitiva potiskanja objektov
Robot skakalec
Optimalno orientiranje objekta v robotski roki za namene razpoznavanja
Robot natakar
Kombinirano hitrostno in navorno vodenje mobilnega manipulatorja
Merjenje gibanja kolena z robotom
Robot kot vodič v galeriji
Vodenje kinematično redundantnih mehanizmov